Intelligent Robotics Challenge

スーツケースにしまって運送しました。

12/6に開かれたIntelligent Robotics Challengeに参加しました。Intelligent Robotics Challengeとはホームで生活支援をするロボットを生み出すことを目的とするものです。

出場したロボット

僕はつくばチャレンジに参加したロボット、Kenseiko-chan 2 Mobileにガンマイクをつけて出場しました。
followmeという競技に出場しました。followmeは人間をロボットが家の環境内で追跡する競技です。
アルゴリズムは姿勢制御に比例航法、距離制御にPID制御を使用しました。人間の検出は足の幅をLIDARで計測する方法をとっています。足は複数本検出できるようになっています。
今回の記録は別の人がすれ違う地点ですれ違った人を追いかけてしまってそこで終了になりました。
今回のロボットの問題点は、
１．足の太さと同じ柱があったらそれを追跡してしまう。
２．２本足であれば確実に人間と判定することができるが今の認識システムでは２本足と認識するときは一定以内の距離でないと判定せず、また停止して足をつっつけてしまうと判定できない。
3.  追跡する人と他の人が見分けられない。
4. 音声認識をしない。

1.はLIDARに反射強度という機能がついているのでそれで追跡者と柱の色の比較ができると思うので次は解決できそうです。また、柱は動いていないのでモーション判定の手法を使ってもこれは解決できます。
2.は人間の足かそうでないかという認識システムを確立するほかないかなと思っています。LIDARのデータを画像化しOpenCVでノイズを除去しパターンマッチングをしようかなと考えています。
3.はLIDARの反射強度を使う方法で解決できるかできないか定かではありません。なぜなら同じ色のズボンを履いている人は多くいるからです。上についているXTionなども活用する必要があるかも知れません。
4. 音声認識のためjuliusの使い方を勉強中です。

Intelligent Robotics Challengeではとても有意義な技術交流ができて夢のようでした！

杉浦先生が開発しているROS互換性がある音声認識・合成システム、rospeex. クラウドAIアーキテクチャ、ディープラーニングなど先進的技術を取り入れています。スマホアプリにもなっています。

アプリ、クラウドAI、機械学習など色々なことを教えて頂きました。杉浦先生ありがとうございます！

大阪工業大学、turtlebot

turtlebotロボットの改造にさらなるインスピレーションがわきました！

電気通信大学のロボット、Daigoro

電気通信大学からはLIDARでの人間検出の方法について教えて頂きました。

 岡田先生、中川先生、大橋先生、林先生、その他にも一人参加の僕は色々な人にお世話になりました。ありがとうございました！

12/7はIntelligent Robotics研究会に参加しました！
次世代ロボット音声認識システムROSpeex（Deep learning・ビッグデータ）、ベイジリアンネットワークによる保育士ー子供モデルによるロボットのための子供を楽しませる機械学習モデル、老人介護のためのロボットについて（ロボットの料理のための機械学習モデルの提案）、機械学習による命令文解析（指示語や暗黙の目的語を機械学習（SVM）によって予測する）、ロボットビジネス戦略、Roombaのビジネスモデル（ロボットという消費者との壁をどうやって取り除いたか）、全脳アーキテクチャ等ここでしか聞けない話が盛りだくさんでした！

次回のIntelligent Robotics Challenge/研究会もぜひ参加したいと思います！

ロボカップメジャージャパンオープン２０１４北九州

チーム名　夢考房ジュニア

ゼッケン

SIGVerse開発者の稲邑先生（左）とSIGVerse(中央のスクリーン)とロボカップジュニアの友達（右）

ファイナル、発表とデモ

ニュース記事
5/3 ~ 5/5 に開かれたロボカップメジャーに初めて出場しました。

　＠ホームシュミレーションという競技に出場しました。＠ホームリーグは生活支援ロボットの競技で、生活支援ロボットを製作して色々なタスクに挑戦していきます。シュミレーションはその競技をバーチャル世界（サーバー上）で行う競技です。ロボット（ハードウエア）は使用せず、かわりに３Dグラフィックスのロボットを使用します。SIGVerseというソフトで動作するソフトウエアメインの競技です。

　調整日。自分のPCをサーバーとSSH通信で接続する必要があるのですが、SSH通信は初めてのためやり方がよくわかりませんでした。その日の8時までサーバー上にプログラムを置いておくように言われていましたが、サーバーに接続することすらできず、このままでは競技失格になると思い、なんとかしようと悪戦苦闘していたところ、休憩時にふとメールを見ると、メール上で１時間前に接続方法を通知してあるではありませんか！ロボカップメジャーの運営では同じパドックですぐ近くにいても口頭連絡ではなく、ChatWorksで連絡という方法を取るのだと初めて知りました。この後も通信に苦戦を強いられました。たまたまメールを見たので良かったです。RSA暗号については２年前の@homeキャンプでしたことがあったので上手く行きました。

　2日目。朝2時間かけ、やっと接続することができ、遅ればせながらコントローラファイルを提出することができ、安心しました。午後にシュミレーションリーグ最初の競技であるfollowmeが始まりました。ロボットは人について行き、部屋の中からエレベータにのり、外、と障害物を回避して迷路のように歩き回ります。事前のサンプルでは普通に歩いていたはずの人が当日の競技では手を水平に広げたまま歩く人となっていたため、ロボットが腕に接触し、マイナスになってしまいました。しかし、競技の20回の試行を高速に完走することができ、147.5 点という高得点で思いがけず2位になりました！この競技のプログラムは大会の１０日前に完成していたため僕の中では一番自信がありました。九州ブロックのジュニアのロボカッパーが見に来てくれた時はこの競技だったのでラッキーでした。

 3日目のcleanup, EGPSRでは一点も得点できませんでした。cleanupのプログラムは大会前に用意していたのですが、予期しなかった場所にゴミが置かれたため、ゴミに到達することができませんでした。EGPSRは運営が提供しているサンプルコードがバイナリだけになっており、サンプルコードを参考にしたソースを作ることが出来ませんでした。文字列処理プログラムを書いてみたもの上手く動作せず、cleanupのプログラムを改造したもので臨みました。

　4日目の最終競技ファイナルデモでは、いつものように度胸でプレゼンに臨みました。自分のロボットの３DモデルをSIGVerseに登場させる方法について発表しました。他のチームの研究者達の発表を聞いたのですが、技術レベルの高さに圧巻でした！僕もさらに＠ホームの世界に興味が湧きました。そのような優れた発表の中で僕も80点という高得点を頂くことができ、嬉しかったでした！

　ロボカップジュニアでは、周りから勝ち負けで判断される気がしていました。勝ちにこだわるあまり、皆、あまり新しいことにチャレンジせず、例えば昨年の優勝チームのロボットを再現しようとする等、一部の競技者を除いては保守的になってしまう傾向があるように感じられました。
ロボカップ＠ホームでは、勝ち負けにこだわらず、競技者が「常に新しい、難しいこと」に挑戦しているのが感じられます。高校の部活でジュニアに参加していた僕にとっては革新的で新鮮な世界でした。しかも世界で活躍している研究者達の中に高校生の僕も差別なく競技に参加させてもらえました。

　結果は・・・・・・、

三位入賞

　ロボカップメジャーではチャレンジができます。
自分の居場所はここだと感動しました。

ロボカップジュニアジャパンオープン

自作ロボットSaint2014

調整日

試合

ロボカッパー友達と情報交換

今まで自作したロボットの口頭発表もしました

ジャパンオープン楽しかったです！

試合、ロボカッパー友達との情報交換、口頭発表、全てが良かったです！
今回はパーティがなかったので名刺交換がほとんどできず、残念でしたが、

それでもfacebookでの友達もふえました！

　試合結果は・・・・・・、予選敗退です∑(ﾟДﾟ)ｶﾞｰﾝ

ラインアウトの連続でした。

学校で制作したBコートのラインは太かったのに対し、大会のものは細く、そのためラインを検知できなかったのが原因だと思います。

　このような素晴らしい大会を開いてくれた運営のみなさま、ロボカッパー、ありがとうございました！

ロボカップジュニアサッカーBコート製作

saintです(^_^)！

Bコートを製作しました。
石川ブロック大会が終了後、構想を考えるのに１週間、
製作に2週間かかりました。

車につめるように蝶番をつけて収納できるようにしました。
さて、ロボット製作をしなければ^^;

金沢ノード大会＆石川ブロック大会反省

saintです。(#^.^#)

感想：

今年からロボカップジュニアを始めたSSH部ロボット班のメンバーが楽しんでいたので良かったです。
また、福井高専と交流をすることが出来、ロボットの情報交換をすることが出来ました。


良かった点：即時焦らずメンテナンスを行うことができた。

反省：ソフトウエア：防御が弱い（ゴールががら空き）


課題：

Bコートの製作
Bコートでのソフトウエア
新型ロボット制作
防御陣形を考える

SSH部のテレビ出演

http://www.youtube.com/watch?v=abFRit_X7Rg

saintです。

SSH部のテレビ出演動画がyoutubeにアップロードされていたので載せます。

SICTIC2013

RoboRAVEの体験講習会（ArduinoIDEでプログラミング、ブレットボードで制作）

選手たちと写真撮影

試合準備

RoboRAVEの講演（あなたはロボットか、自分で考えて行動するか）

saintです。


SICTIC2013に行って来ました。
SICTICとは小中高生を対象とした中国で開かれるICT（IT）の国際大会のことです。
今年は湖南省長沙市で開かれ、中国全土から集まったエリートたちが熱戦を繰り広げていました。

日本代表の６名、全員優秀賞を受賞しました！
国際会議では、RoboRAVEの講演を聴きました。

講演のプレゼンターの社長が、TEDに出てくる人のように上手で、楽しみながら聴きました。
体験、講演会、試合、観光、表彰式、全て充実していました。

来年も招待があれば行きたいです。

SS（スーパーサイエンス）部でロボカップ！！

saintで～す！

今日、早速部員がSS（スーパーサイエンス）部に３人入ってくれる予定になりました！

２年生１人と１年生２人です。ヽ(・∀・)ノ
皆、楽しくロボットを動かしていました。

以前行ったロボット体験では、難しそうにロボットをいじっていましたが、
今回、２回目ということもあり楽しくできました！

興味のある泉丘生は、是非覗きに来てください！
火・木が活動日で、いつでも見学、体験できます！
引き続き会員募集中です！早いもの勝ちですよ♪

画像は近日UPします！

JAPANOPEN２０１３反省発表会

aceJAPANOPEN2013反省

saintです(#^.^#)！

JAPANOPEN反省の発表をしました。
僕達以外の他の石川代表も発表しました。

DKTabsorbは、石川レスキューのパイオニアとして素晴らしいプレゼンをしてくれました！

ダンスの片倉ブラザーズ、リトライしなければ高い順位になっていたのに・・・・・・

サッカー代表、TK、スーパースターズは、盛りだくさんのプレゼンで皆の勉強になりました！！

cospaceのワークショップに出てくれた寺田君は、実際にシュミレーターを動かしてくれて、とても興味深かったです！


来年もがんばるぞ！！

ジャパンオープン2013

試合後チーム双星と握手

金沢泉丘DKTshoot写真撮影

イランチームの写真

saintです(*´∀｀*)
ジャパンオープンへ行ってきました！

今年は初めてのAオープンとなります。
受験が終わってからロボットに取り組んだので、完成したのは大会２日前でした。しかもキック装置が未完のままで心残りはありますが、なんとか運良く予選突破しました！
昨年のライトリーグに続き、２年連続ベスト１６です。

東京開催のおかげか、なんと海外からの参加もあり、僕はイランチームと交流しました。
彼女たちはアドバンスドリーグの優勝チームです。ライトAリーグでしたが、僕たちよりも高い技術でロボットを制作していました！
リーダーと思われる一番背の高い女の子に質問したところ、IRセンサやモータードライバ等電子回路を設計、IRセンサを20個搭載するなど、驚きでいっぱいです！
英語もとても上手でした。大人のロボカップではイランチームはすごいのを知っていましたが、ジュニアでは女の子がこんなに活躍していてすごい国です。

今年は全体の参加人数が多く、規模にびっくりしました！
交流パーティーの場所が大きくなり、料理も増加してとても嬉しかったです！
すばらしい大会を用意してくれたスタッフの皆様、会場を提供してくれた玉川学園、対戦してくれた皆さん、本当にありがとうございました。
また会えるのを楽しみにしています。

DKTshoot最高戦力登場

saintで～す！(#^.^#)


ロボットがほぼ完成しました。（センサ類、配線はまだ）
これぞ、ロボットだ！！！

エンジニアになった気分です。

金沢泉丘高校でロボカップ活動開始

saintです(#^.^#)！

金沢泉丘高校に入学して８日目、毎日大忙しです！
新型ロボットの設計、部室設置、部活見学、強化講習会、なれない宿題、テスト、自転車通学などなど色々あります。
ですが、親身になってくれる先生方の助けがあり、楽しくやっています。

ちなみにこれからのチーム名は金沢泉丘DKTshootにかわりました！長いwww
よろしくお願いします。

日露親善試合

saintで～す！

ロシア人と交流のため親善試合を行いました！

ふと写真を見ると・・・・・・・・、


KITの大学生とロシア人の大学院生とスクール生の妹まで手を挙げて喜んでいました！

頑張ってよかったです！！！

ロボカップジャパンオープン2012大阪へGO！

saintで～す(#^.^#)/！

ジャパンオープン２０１２へ行ってきました！

アットホームリーグはロボット達が可愛かったです♥
小型リーグはロボカップJRの参考になりました。

その中でKITのチームは良い成績を残していました。

ガンバ！KIT！

ジャパンオープン2012

saintで～す(#^.^#)/！
ジャパンオープンリーグAライトウエイトリーグに出場しました！

今回はEコートで予選１位通過、
決勝トーナメントに得失点差４位通過で第２シードをもらったのですが、
チームKAIDA戦でロボット２台が故障してしまい、敗退してしまいました。
結果：ベスト１６位


家に帰って故障原因を調べました！
1.PINGが外れていたため値が戻ってくるまでloopが停止してしまい時々異常な値が戻って、
それまでPID制御にはいっていたので積分項が異常に高くなり、
方位制御が上手くいかなくなり、回転し続けた。

2.ボールセンサの接触が悪く、負荷がかかると値が異常に高くなってしまったためボールが見えて
いなくても反応してしまった。

大会はとても楽しかったです！
来年は高校受験があるので参加できるかわかりませんが、
ジャパンオープンには行きたいと思います！

ロボカップ運営委員・関係者の方々、
そして対戦してくれた皆さん、
本当にありがとうございました。

石川ブロック大会

saintで～す！(#^.^#)

最近ブログ全然更新していませんでしたm(_ _)m

12/18（日）石川ブロック大会が開かれました。
僕はDKTshootというチームで出場しました。

試合結果は・・・・・・、

石川ブロック大会優勝(*'▽'*)♪


準優勝はKITノード＆金沢ノード混合チーム
3位は石川オープンノード＆金沢ノード混合チームです。
３つのノードから参加したチームが入賞しました。
大会を企画してくれた方々、ありがとうございました。m(__)m


大会の後はパーティーをして皆で盛り上がりました↑↑ 
パーティーを企画してくれた方々、ありがとうございました。m(__)m

金沢ノード大会優勝

saintで～す！(#^.^#)/

今日、金沢ノード大会があり、
それで優勝しました！(*'▽'*)♪

上が１回戦目の動画です。
１回戦目はwisdom（全方位ロボット）の調子が良く、
キックがいい具合に炸裂していました。

だが２回戦目から、
wisdomの調子がおかしくなり、
全く動かなくなりました。

３回目の決勝でやっと気づきました。
後ろのモーターが壊れていることが。

回してみると、硬くなっていて、
試合中は全く動きませんでした。

だが、
ace（パートナー）の２輪ロボットが、
ほかの２輪ロボットに比べて圧倒的に強いため、
勝てました！

aceロボットは、
ボールの反応率がダントツにトップでした。
可変抵抗をいじったからです。
更に、６本用電池ボックスを付け、
５本充電池、１本乾電池にし、
モーターが壊れないぐらいの電圧でMAXにしました。
おかげで30:1でもスピードが速かったです。
あと、
掻き出しができるようなプログラムを入れました。
これのおかげで得点率が高かったです。
(´▽｀)ｱﾘｶﾞﾄ!ace!　


決勝戦の105(トウゴウ)チームは、
守りが強く、
オウンゴールもせず、
なかなか点を入れられませんでした。

準決勝戦のチームは、
低速ロボットと高速ロボットの動きがかみ合っていい動きをしていました。
しかも両方ともボールの発見率が高かったです。


この調子で石川ブロック大会も１位になり、
全国でトップになるぞ！！(^^)！

関西オープン大会

 saintで～す！(#^.^#)

大阪へ行ってきました！

そこで交流試合をしてきました！


チームになった人は、
ドラゴンズチームメンバーの一人と、
某中学校の中３二人組です。

結果は２勝２敗でした。
関西ブロック、京滋奈ブロックの選手は強かったです！

試合の始めの方はデバッグが不完全で動着ませんでしたが、
途中からうまくいくようになりました。

試合をして自分のロボットの欠点に気づくことができました。

他にも、参考になるハードウエアや戦略等の色々なことを聞いたり、
知ったりしました。

今度の金沢ノード大会では優勝するぞ！！(^^)！

練習会

saintで～す！(#^.^#)/

今日は石川ブロック主催の練習会がありました。

チーム01と楽しく練習試合をしました。

相手チームはGKを後輪駆動にしてきたため、
よく守れていて、
点数をなかなか入れられませんでした。

僕たちDKTshootは、
wisdomをキーパーにしたんですが、
wisdomがゴールの中央に居てくれず、
点を一回も防げませんでした。

今日はこのことを反省し、
ゴールの中央に止まるようプログラミングしたいと思います。

試合をすると自分の弱点や欠点に気づくことができました。


この動画を見ての、助言・アドバイスお願いします！m(_ _)m

ロボカップジュニア夏合宿2011in福岡

saintで～す！(#^.^#)

夏合宿行ってきました！

色々なことを学び、Oさん、Yさん、Gさん、Sさん等沢山の友達ができました！ワーイ！(*´∀｀*)

通常の交流戦では2勝はしました。
交流戦のジュース杯では、１勝２敗しました・・・・(つд⊂)ｴｰﾝ・・・・・・・・・・！
ジュースもらえなかったよ！　
さぬきUDON!のWさん、ジュース杯で組んでくれてｱﾘｶﾞﾄ!(´▽｀)
teamSAMURAIのRYOさん、交流戦で組んでくれてｱﾘｶﾞﾄ!(´▽｀）

２敗した原因は、
僕のロボットのハードウエアが悪かったからです・・・・・・・。m(_ _)m
Wさんのロボットはボールが遠くまで見えていて、
壁際のボールも上手に掻き出してゴールしていました。

僕が得点したのは１回だけです・・・・・。(´・ω･`)しゅん。
 キック装置が炸裂しました！！！！ワーイ(*´∀｀*)

家に帰ってキック装置を見てみたら、接合部が割れていました・・・・・・
Σ(ﾟДﾟ|||)・・・・・。
プラスチックは弱くてダメだな～～～～。
今度キック装置は金属に変えたいと思います。
出来るかどうかはわかりませんが・・・・・・・・・・。

今度遠くまでボールが見えるハードウエアに作り替えます！ｐ(*^-^*)ｑ がんばる♪
もし夏合宿の参加者で見てくれている人がいればコメント下さい！