2015年9月8日火曜日

ドローンレース

ドローンレースにドローンレーサーとして参加してきました!
ドローンレースに参加するのは初めてになります。

Parrot Bebop Droneとlinux+node.jsで開発した自作ソフトウエア、PS3 bluetooth controllerで出場しました。3ラップ中1ラップしました。途中でクラッシュしてしまった原因は角でスピードを出しすぎてしまったことと、遠くにドローンが行ってしまうと障害物が見えなかったためでした。 ドローン操縦の練習と操縦ソフトウエアの向上が必要です。
Tesla Motorsのどローン
DIYドローン
ローバーロボット


Drone Space DefenseとVRドローンシミュレータ
 Drone Space DefenseとVRドローンシミュレータのデモをしたところ、ドローンレースをしている人達から大好評でした!

Drone Race

I participated in the drone race as a drone racer.
This was my first time to participate in the drone race.


I participated with bebop drone + Linux PC + bluetooth ps3 controller + node.js drone control software which I developed.
I did 1 of 3 laps. The reason my drone crushed in the race is, I got too acceleration in the corner, and I didn't use FPV so I can't avoid the objects when the drone are in the far place. I need practice and better flight software to control the drone.
Drones
Tesla motors Drone
DIY Drone
rover robot
Demo of Drone VR Simulator
I did a demo of Drone Space Defense and the VR Simulator. I could provide flight experience as well as the drone flight experience with my product in the Drone Race.







ロボット学会オープンフォーラム2015

ロボット学会オープンフォーラム2015に参加してきました!

ロボット無線


ドローン含む新しい無線LAN企画(5.7GHz)がロボットドライバーライセンス付きでできるようです。ロボットは画像を見ながらリアルタイム制御、さ らにソフトウエア開発上IP接続を使う必要があります。そのため無線LANが適していますが通常の無線LAN周波数帯は他の端末などに使われチャンネルが いっぱいで混信します。この新規格はロボット無線LANの混信問題を解決します。

Baxter & ROS Workshop


人とのインタラクション性が高い産業用ロボットbaxterのプログラミングワークショップに参加しました。baxterは簡単なUIと簡単なコマンドでマニピュレーションを覚えさせることができます。今回はROSとmoveit!フレームワークを使ってbaxterプログラミングを体験しました。

スーパー熊ちゃんロボット

この熊ちゃんロボット、かわいさによらず高性能でcho-cho-trainが踊れたり2足歩行ができます。それどころかプロレスが可能です。


スーパートランスフォーマーヒューマノイドロボット

トランスフォーマーの世界が現実になる日が近づいています。

このロボットは人間の等身大のヒューマノイドロボットで、4足歩行ロボットに変形、120kgのウエイトリフティング、階段、はしごが登れます。

お笑いロボット


このロボットはワッキーという芸人のネタをミミックすることのできるロボットです。また、面白いロボットは動きが速い必要があるそうです。


次世代オムニドライブ


 オムニドライブは無回転で360°自由自在に移動することのできる駆動機構です。これを開発された先生は今回クローラーのオムニ、沼地や湿地でも進めるトーラスオムニを開発されたそうです。
現在はターミネーターの液体金属ロボットのような機構を研究しているようです。

Robotics Society of Japan Open Forum

I attended to the Robotics Society of Japan Open Forum.

Robot Wireless Signal


Realtime IP System of Quince
New wireless LAN for robot(5.7GHz) will be opened for licensed robot drivers including drone. Robot is suited to use wireless LAN because we need to see the image and control it in realtime, and for software development we need IP connection. The new wifi bandwidth will solve the problem of the wireless LAN interference.

Baxter & ROS workshop


baxter grasping things with an AR tag
 Baxter is a human-interactive/friendly/safe industrial robot. Baxter can learn an memorize manipulation tasks in the factory by people with extremely simple commands/UI, and have a safety functionality bumping to objects.
Baxter can be easy programmed by ROS & MoveIt! framework and RVIZ GUI visalization framework.


 Super Teddy bear robot


This teddy bear is a humanoid robot. It can dance, walk, and even do boxing/wrestling!

Super Humanoid Transformer Robot

The transformers are coming true these days.
This robot can be both humanoid and spider-alike robot. Also this can weightlift to 120kg, can climd stairs, ladders.

Comedian Robot


This robot can mimic comedian's move. Also the researcher found what people makes laugh is the speed of the robot.

Next Generation Omni Drive


Omni drive enables robot to move any direction without spinning. This Researcher has developed an omni drive for crawler robot, and torus omni for in the sea/mud. This researcher is also developing a transformable drive like a terminator-liquid-metal robot.

2015年9月5日土曜日

Google CardboardのDIY\改造\比較

Google Cardboardの自作を行いました!製作時間は2-3時間です。
用意した材料は以下の通りです。

- 25mm 3xズーム ルーペ  100円
- 25mm 3xズーム 取っ手付きルーペ x2    200円(不使用)
- ビニールテープ3つ 100円
-水中ゴーグル 100円
-強力マグネットセット 100円
-マジックテープ 100円
-段ボール 0円



Google Cardboardは手作りで500円でできました。

加工道具
-アロンアルファ(グルーガンでも可)
-カッターhttps://www.blogger.com/blogger.g?blogID=4662113637876575504#editor/target=post;postID=722079030733807945
-はさみ



材料と設計図の情報は以下のリンクを元にしました。一部分オリジナルの改造をしています。
http://weekly.ascii.jp/elem/000/000/234/234459/
水中ゴーグルの頭をくくるゴムの部分を分解してCardboardに取り付けCardboardを頭に装着できるようにしたのが僕のオリジナル改造です。


感想・比較

1.毎回スマホをCardboardに取り付けるときにスマホの位置のキャリブレーションが必要です。この作業は面倒です。Oculus DK2の場合キャリブレーションは簡単です。

2.ヘッドホンや外部スピーカーを使用しないとVRコンテンツで音の方向を感じることができません。ヘッドホンがあるとVRコンテンツをより楽しむことができます。

3.バイブレーション機能はGoogle CardboardにしかないすごいVRのための機能です。頭がバイブレーションを直接感じることができます。Oculus Riftにこの機能はありません。スマホ装着型HMDのGear VRにもバイブレーション機能はありますが、そのバイブレーションは小さく振動をあまり感じませんでした。

4.Oculus Rift DK2に比べるとCardboardは少し画質が低めです。使用するスマホの解像度にも依存しますが、Cardboardのモニターの画質は良いです。

5. Cardboardはオドメトリ情報だけを元に頭の位置を算出します。これではドリフトが発生します。(位置のずれ)ドリフトはVRコンテンツにもよくありません。ARタグなどをCardboardにつけてトラッキングカメラで位置算出をする方が良いと思います。 <a href="http://gogglepaper.com/">先人がいるようです。</a>

6.Google Cardboardに搭載されているボタンコントローラはあまり好きではないです。外部コントローラの使用をおすすめします。

7.現在のバージョンのGoogle Cardboardはズーム倍率の調整ができません。これは多くの人に使ってもらうには適していません。Oculus RiftとGear VRでは可能です。

8.Cardboardの設計図はオープンソースで材料費も安いです。VRコンテンツやヘッドマウントディスプレイのプロトタイピング、学習に向いていると思います。小さな子供たちでも楽しめそうです。

9.水中ゴーグルのゴムを改造に使用したことは当たりでした。これによって通常は手で押さえないといけないGoogle Cardboardを頭に括り付けることが可能になり、手を使ったVR世界とのインタラクションを可能にします。 僕は通常のGoogle CardboardでVRコンテンツを体験したとき手などでのインタラクション性が低いため3Dモニターを見ていることと同じと感じました。

2015年9月4日金曜日

-Trying Google Cardboard- hardware and impressions






Hello, this time I made a DIY Google cardboard, did a mod , and did a performance benchmark of it.


I used the blueprint of original cardboard from google.
-Original Material list
 25mm 3x zoom loupe(which have 2 lens) \100
 3x zoom loupe with possession x 2(didn't use) \200
 swimming goggle \100
 plastic tape \100
 magic tape \100
 magnet      \100
 cardboard   \0
 rubberband \0

-tools
 AlonAlpha(the world strongest glue from japan which glued against the repulsion of Neodymium Magnet, pretty affordable price, at least in Japan)
 Cutter
 Sissors

The overall material cost was \700.(about $7)
My original mod was using the swimming goggle head rubber to make the google cardboard able  being mounted to head without holding it.


Impression/Comparison about Google cardboard

1. I have to calibrate the position of the smartphone everytime when I attach the smartphone to the Google cardboard. It quite bothers me doing the calibration every time setup. DK2 is extremely easy to calibrate.

2. You can't feel direction of the sound and get less enjoying Virtual Reality experience if you are not using headphone or external speaker when enjoying VR contents. Using headphone in Google cardboard will boost the enthusiasm of the VR contents. Oculus DK2 doesn't have speaker.

3. Vibration is a awesome feature for VR in google cardboard. Your head can feel shock of the google cardboard vibration caused from the smartphone. Oculus Rift DK2/DK1 doesn't have vibration. I tried Gear VR vibration(smartphone based head mount virtual reality device), but the vibration was small.

4. The FOV is a little small compared to Oculus Rift DK2, but the resolution of the monitor is pretty good. Also able to feel 3D vision. Looks like the small FOV problem can be solve choosing better lens.

5. Google Cardboard just uses odometry to locate the head position. This will cause position drift. Position Drift is not good for the VR experience. I think it'll be better if we put some AR tag and track the position of the cardboard by tracking camera. <a href="http://gogglepaper.com/">Looks like someone have been done this before.</a>

6. I don't like google cardboard button controller. I think it's better to use external controller.

7. Current version of Cardboard can't change the zoom rate of lens. This is not good because people eye sight vary. Need a variable zoom rate feature like Gear VR for common use.

8. This cardboard blueprint is opensource and just requires inexpensive parts to create this. Very good resource to study/start prototyping VR/Head Mount Displays, even for children, I think. Next time I'm going to make my original blueprint of the smartphone type headmount display.

9. The goggle rubber band mod was completely success. In the normal Google Cardboard, you have to hold it by your both hands, and this feels you're just looking some 3D movie with less interaction. Mounting to your head will make your VR experience better by enabling the functionality to do interactions with controllers/hands. Next time I'm going to use more robust parts for head rubber.

2015年8月30日日曜日

バーチャルリアリティーのAndroid端末コントローラ

Android端末(スマホ、タブレット、スマートウオッチ)の傾きや加速度でバーチャル世界を操作できるコントローラソフトウエアを開発しました!無線(インターネット接続,LTEでもwifiでも遠隔地でも原理的に可能)でコントロールします!

バーチャルリアリティのコントローラ?バーチャル世界を現実っぽく人が感じるためには人間のバーチャル世界へのインタラクションが必要です。そこで通常人間がバーチャル世界に体の動きなどでインタラクションできるバーチャル世界用の特殊なコントローラを使用します。たとえば以下のようなものです。
Razer hydra

手をリアルタイムでスキャンしてバーチャル世界に送ってくれるLeap motionコントローラ

ヘッドマウントディスプレイの大手ベンチャーOculus VRのコントローラ Oculus Touch
手の動きと連動するwiimoteコントローラ

スマートウオッチ
STEM System. 全身がバーチャル世界と同期できるそうです。
全身VRセット KATWALK
体全身をカメラでリアルタイム3Dスキャンしてバーチャル世界に送れるKinect
手のジェスチャーを筋電で認識するmyo



脳波デバイスEPOC
ジェスチャーデバイス リング
オリジナルコントローラをintel edisonなどの組み込みIoT機器で開発する

ただこのデバイスの中には入手方法が期間限定のクラウドファンディングだけのものもあり入手が大変です。またこのデバイスたちは対応アプリケーションが少なく日常生活に使用できるにはまだ早いかと思われます。

 Android端末は世界で広く使われています。Androidはスマホ、タブレット、スマートウオッチからいろいろなプラットフォームをサポートします。Android端末はいろいろな種類があり世界中どこでも入手が簡単です。またandroid端末にはジャイロセンサ、加速度センサ、GPSセンサなどいろいろなセンサがついておりスマートウオッチやwiimote以上のバーチャル世界のインタラクションが可能です。

バーチャル世界のドローンをスマホでワイヤレスで傾きで操作します。実際に飛行機を操作している感覚が味わえます。

OculusとAndroidスマホ(タブレット・スマートウオッチも可)があれば飛行体験が可能です。
stereoscopic renderingによりバーチャル世界で高さも感じることができます。
Android端末ならバーチャル世界をより一般の人々に、より容易に体験することが可能です。またAndroidコントローラを使用してもゲームの速度(60-75FPS)やOculusに支障は出ません。
まだこのAndroid端末コントローラはプロトタイプです。これからさらに改良を加え色々な機能を追加していきたいと思います!