Intelligent Robotics Challenge

スーツケースにしまって運送しました。

12/6に開かれたIntelligent Robotics Challengeに参加しました。Intelligent Robotics Challengeとはホームで生活支援をするロボットを生み出すことを目的とするものです。

出場したロボット

僕はつくばチャレンジに参加したロボット、Kenseiko-chan 2 Mobileにガンマイクをつけて出場しました。
followmeという競技に出場しました。followmeは人間をロボットが家の環境内で追跡する競技です。
アルゴリズムは姿勢制御に比例航法、距離制御にPID制御を使用しました。人間の検出は足の幅をLIDARで計測する方法をとっています。足は複数本検出できるようになっています。
今回の記録は別の人がすれ違う地点ですれ違った人を追いかけてしまってそこで終了になりました。
今回のロボットの問題点は、
１．足の太さと同じ柱があったらそれを追跡してしまう。
２．２本足であれば確実に人間と判定することができるが今の認識システムでは２本足と認識するときは一定以内の距離でないと判定せず、また停止して足をつっつけてしまうと判定できない。
3.  追跡する人と他の人が見分けられない。
4. 音声認識をしない。

1.はLIDARに反射強度という機能がついているのでそれで追跡者と柱の色の比較ができると思うので次は解決できそうです。また、柱は動いていないのでモーション判定の手法を使ってもこれは解決できます。
2.は人間の足かそうでないかという認識システムを確立するほかないかなと思っています。LIDARのデータを画像化しOpenCVでノイズを除去しパターンマッチングをしようかなと考えています。
3.はLIDARの反射強度を使う方法で解決できるかできないか定かではありません。なぜなら同じ色のズボンを履いている人は多くいるからです。上についているXTionなども活用する必要があるかも知れません。
4. 音声認識のためjuliusの使い方を勉強中です。

Intelligent Robotics Challengeではとても有意義な技術交流ができて夢のようでした！

杉浦先生が開発しているROS互換性がある音声認識・合成システム、rospeex. クラウドAIアーキテクチャ、ディープラーニングなど先進的技術を取り入れています。スマホアプリにもなっています。

アプリ、クラウドAI、機械学習など色々なことを教えて頂きました。杉浦先生ありがとうございます！

大阪工業大学、turtlebot

turtlebotロボットの改造にさらなるインスピレーションがわきました！

電気通信大学のロボット、Daigoro

電気通信大学からはLIDARでの人間検出の方法について教えて頂きました。

 岡田先生、中川先生、大橋先生、林先生、その他にも一人参加の僕は色々な人にお世話になりました。ありがとうございました！

12/7はIntelligent Robotics研究会に参加しました！
次世代ロボット音声認識システムROSpeex（Deep learning・ビッグデータ）、ベイジリアンネットワークによる保育士ー子供モデルによるロボットのための子供を楽しませる機械学習モデル、老人介護のためのロボットについて（ロボットの料理のための機械学習モデルの提案）、機械学習による命令文解析（指示語や暗黙の目的語を機械学習（SVM）によって予測する）、ロボットビジネス戦略、Roombaのビジネスモデル（ロボットという消費者との壁をどうやって取り除いたか）、全脳アーキテクチャ等ここでしか聞けない話が盛りだくさんでした！

次回のIntelligent Robotics Challenge/研究会もぜひ参加したいと思います！