超音波センサPINGのデータ分析

角度とPINGで計測した壁との距離の関係（x:　角度、 y: 距離）

RCJジャパンオープン2014では壁との距離に三角関数等を用いて計測していたのですが、動きを見ていると超音波センサが斜めを向いたときに実測値に対して大きな誤差がでるのではないかと思い、データを集計してみることにしてみました。
おもしろいことに、40°までは超音波センサの値がほとんど変わりません。指向性のためでしょうか。つまり三角関数を用いて値を正確に求めようということが実測値との大きな誤差を生み出していたのです！もう一つ分かったことは、超音波センサが40 ~ 60°以上壁に対して傾いてしまったときはすべての距離で150 ~ 170cmの値で一定になりました。
つまり超音波センサが壁に対して40~60°以上で向くとありえない値が読みこまれてしまいます。これを防ぐためにプログラムで壁に対して45°以上ロボットが傾いたときは横幅を計測する超音波センサを変更することです。（正面についている超音波センサが45°以上向いてしまったときは横幅を計測することになる）

中国国際ICT大会まであと10日。プレゼンシートと名刺も用意しなければ！