2014年10月16日木曜日

turtlebot2をros hydro上でethernet接続のHOKUYO-30LX-EWを使ってrvizに表示する方法

 
 turtlebot2でHOKUYO-30LX-EWをros hydro上でrvizで利用できるようにしたので方法を紹介しておきます。
1. terminalに
  %roscore
    %roscd turtlebot_bringup/launch
2. %sudo chmod 777 minimal.launch

    %emacs -nw minimal.launch
<node name="laser_driver" pkg="urg_node" type="urg_node">
   <param name="frame_id" value="base_laser_link" />
       <rosparam>
      publish_intensity: false
      angle_min: -2.2689
      angle_max: 2.2689
      cluster: 1
      skip: 0
      ip_address: 192.168.0.10
      ip_port: 10940
      serial_port: /dev/ttyACM0
      frame_id: laser
      calibrate_time: true
      time_offset: 0.0
      publish_multiecho: true
    </rosparam>  
 </node>
を</launch>より上に入力

3. %sudo chmod 777 3dsensor.launch
    %emacs -nw 3dsensor.launch
    <arg name="scan_topic" default="scan" />
     を
    <arg name="scan_topic" default="kinect_scan" />
 に置き換え
4. terminalで
    %roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
     %rosrun rviz rviz
    rviz上で
      Fixed Frame : base_laser_link
    を選択